Kampung Sungai Haji Dorani diteroka oleh penduduk awalnya pada zaman pemerintahan British sekitar tahun 1910. Mereka terdiri daripada kalangan orang-orang suku kaum Jawa dan suku kaum Melayu .Kawasan penerokaan mereka lebih tertumpu kepada kawasan berhampiran pantai Laut Selat Melaka , kerana mempunyai kemudahan perhubungan air dengan kampung-kampung lain seperti Kampung Panchang Bedena, Kampung Sekendi, Kampung Baru dan Kampung Sepintas (kampung-kampung terawal diteroka penduduk di Daerah Sabak Bernam).
Peneroka suku kaum Jawa yang ‘terbiasa’ dengan kerja-kerja pemugaran tanah semasa di negara Indonesia, lebih minat membuka tanah untuk dijadikan sawah padi, di mana kedudukannya agak jauh ‘ke darat’ manakala suku kaum Melayu pula kekal membuka kebun kelapa berhampiran pantai Laut Selat Melaka, selain mencari nafkah menjadi nelayan.
Dipercayai, seorang yang bernama Haji Dorani adalah ‘ketua’ yang disegani oleh penduduk waktu itu kerana beliau mampu menyemai sikap gotong-royong dalam kalangan penduduk dan hidup harmoni bermasyarakat walaupun berlainan suku kaum selain mempunyai pengetahuan agama.
Atas pendapat dan saranan beliau serta sokongan semua penduduk, anak sungai kecil yang ada di kampong tersebut telah diperluas, dibersihkan serta disesuaikan dengan pengkalan para nelayan tempatan. Anak sungai tersebut akhirnya membolehkan perahu dan tongkang nelayan kaum Cina masuk jauh ke hulu, sebagai perlindungan dari tiupan ribut di laut pada musim gelora.
Kesuburan tanaman dan keharmonian penduduknya telah menarik minat lebih ramai lagi penduduk luar datang menetap dan meneroka tanah di situ. Mereka turut bersetuju menamakannya sebagai ‘Sungai Haji Dorani‘.
Selepas pendaratan Jepun pada tahun 1941, Sungai Haji Dorani mula dikunjungi oleh kaum Cina dari luar secara besar-besaran. Mereka membuka kedai papan beratapkan daun nipah atau zing bagi menjual barang-barang keperluan penduduk dan tertubuhlah sebuah pekan kecil yang di kenali ‘Pekan Sungai Haji Dorani‘ . Sebahagian daripada bangunan kedai tersebut masih kekal hingga sekarang dan penduduk suku kaum Cina merupakan salah satu suku kaum yang menetap di Sungai Haji Dorani ketika ini.
Masa terus berlalu, penduduk semakin ramai, pembangunan turut sampai ke Sungai Haji Dorani dengan tertubuhnya institusi pendidikan seperti Sekolah Rendah Kebangsaan, Sekolah Rendah Agama dan Sekolah Agama Menengah, di samping kemudahan ahli masyarakat diperlukan seperti surau, masjid dan balairaya.
